此诗作于宋孝宗淳熙十五年（１１８８）。这一年三月，宋高宗将葬，翰林学士洪迈根据宋孝宗赵之意，以吕颐浩、赵鼎、张俊、韩世忠四人配飨庙祀（即在宗庙中陪同帝王接受祭祀）。杨万里时任秘书少监，力陈主战派文臣张浚也应在配飨之列，与洪迈相争执，说洪迈“指鹿为马”，言语中得罪了宋孝宗，孝宗不悦，说：“万里以朕为何如主！”（杨万里说洪迈指鹿为马，是把洪迈比作赵高，同时孝宗也就被比成秦二世了）杨万里于是请求外任，被任命为筠州（今江西省高安县）知州。朝命下达后，杨万里随即启程，途中寄宿在南屏山兴教寺。此诗题为“明发南屏”，是早上从南屏启程出发的意思。
新晴在在野花香，过雨迢迢沙路长――雨过天晴，到处飘散着野花醉人的香气，一条沙路通向远方。这是杨万里从南屏出发时见到的景色，同时也是诗人当时心情的写照，这两句诗中非但没有一点酸楚的味道，反倒透露出诗人自然明朗的心境。在在，处处；到处。迢迢，路途遥远的样子。
两度立朝今结局，一生行客老还乡――我两度在朝为官的生涯到如今结束，一生行路奔波在他乡为客，到今天总算是踏上回江西的路了。立朝，指在朝为官。结局，结束。杨万里在宋孝宗乾道六年（１１７０）为国子博士，在朝为官，历任太常博士、太常丞等职，后于淳熙元年（１１７４）返回家乡。淳熙十一年（１１８４）任吏部员外郎，再次入京为官，所以诗中说“两度立朝”。杨万里是江西人，筠州也在江西，所以说是“还乡”。
犹嫌数骑传书札，剩喜千山入肺肠――不时有人骑马赶来送信，这些繁文缛节真有些让人生厌，但想到一路上能领略不尽的山川景致，还是让我喜不自胜。杨万里此次离开杭州，得诏即走，没有和同朝的官员朋友告别，所以路上还有递送告别书信的使者骑马赶来。剩喜，多喜。
到得前头上船处，莫将白发照沧浪――在前方登船的地方，可不要看到自己倒映在江水中斑白的头发。沧浪，古水名，此处用来借指青苍色的水。杨万里为官尽忠职守，却因立朝直言敢谏得罪皇帝而外任，虽然胸襟透脱，但若是在江水中看到自己的白发，想到一生辛苦为国，却如此离去，怎能不伤怀？这样结尾，既不失豁达的风度，又婉转含蓄地暗示出诗人内心的愤懑。
杨万里《诚斋江西道院集序》曾记载，在赴筠州途中，“先是舟经钓台，地主故人陆务观载酒相劳于江亭之上，索诵近诗，因举‘两度立朝（今）结局’之句，务观大笑曰：‘立朝结局，此事未可料；《朝天集》（杨万里诗集名，收录从淳熙十一年十月到淳熙十五年三月的诗作）真结局矣。’因并书之自笑云。”杨万里在其众多诗作中单单出示此篇，可见此诗是颇能表达诗人当时心境的。
历来诗人仕途受挫，离京外任之际所作的诗大都有一种酸楚不平之气。然而杨万里此诗诗境自然明朗，并没有败弱之笔，当是文如其人之故，诗中的豁达坦荡之气正是源于杨万里刚直不阿，视功名利禄如敝履的人格。据罗大经《鹤林玉露》记载：“杨诚斋立朝时，计料自京还家之裹费，贮以一箧，钥而置之卧所。戒家人不许市一物，恐累归担，日日若促装者。”诗人在朝之时，已经知道自己早晚会触怒权贵，至于权位风光，他是毫不留恋的，因抗言直谏而被外任，或许早在意料之中，诗中没有一点牢骚之气也是理所当然了。
从艺术上看，此诗对仗工整，音韵和谐，结构紧凑，不失为一篇佳作。首联以写景起，写出一种乐观愉悦的心情；颔联点出此次行程的缘由：立朝已结局矣；颈联笔锋一转，写出对官场的鄙弃、对自然的喜爱；尾联再回到行程上来，“莫将白发照沧浪”，下笔含蓄，留有馀味。清人纪昀曾说此诗“通体警策”，的确十分中肯。
梅尧臣《谢尉西归》
梅尧臣《夏日陪提刑彭学士登周襄王故城》
梅尧臣《闻雁寄欧阳夷陵》
梅尧臣《王知章尉河内》
梅尧臣《送黄国博知抚州》
梅尧臣《送淮南转运李学士君锡》
梅尧臣《送刁景纯学士赴越州》
梅尧臣《十月三日相公花下小饮赋四题·三日醼集》
梅尧臣《莫登楼·莫登楼》
梅尧臣《拟水西寺东峰亭九咏·临轩桂》
